Die Laurenburg war der Sitz eines edelfreien Geschlechtes, deren Angehörige zugleich die unmittelbaren Vorfahren der Grafen von Nassau waren.
Als erste sichere schriftliche Nennung der Laurenburg gilt das Jahr 1117, wobei sie zu diesem Zeitpunkt bereits existierte. Vermutlich wurde sie kurz vor 1100 gegründet, denn bereits 1093 wird in der Stiftsurkunde der Benediktinerabtei Maria Laach erstmals ein „Dudo (Tuto) comes de Lurenburch“ genannt. 1117 wird Dudo als Graf bezeichnet. Dabei nennt er seinen Vorfahren namens „Drutwin“, der wohl identisch ist mit Drutwin von Lipporn im Einrichgau.
Im gleichen Jahr überlässt Dudo von L. die von seinem Vorfahren Drutwin 940/47 gegründete Stiftskirche zu Lipporn dem Allerheiligenkloster Schaffhausen zur Stiftung einer Propstei.

Am besten erhalten ist der markante, auf einen Felsen aufgesetzte, weithin sichtbare fünfeckige Turm, bei dem es sich wohl um den ältesten noch aufrecht stehenden Teil der Burg handelt.
Allerdings dürfte er nicht der frühesten Burgphase Ende des 11. Jhs. zuzuordnen, sondern später entstanden sein. Seine im unteren Teil massive Spitze ist nach Osten gegen den Bergrücken gerichtet. Von dieser gefährdeten Seite war am ehesten ein Angriff möglich. Sie wurde daher zusätzlich durch einen vorgelagerten, tiefen Halsgraben gesichert, der trotz Veränderungen noch heute gut erkennbar ist.
Bei einer Grundfläche von ca. 9,50 m x 10 m hat der Turm einen nutzbaren Innenbereich von ca. 6,5 m x 8 m. Der Turm besitzt vier Innengeschosse, von denen das zweite und das oberste ein Tonnengewölbe aufweisen.